Cost ins based data compression and neural network / gps seamless navigation method

本发明公开了一种基于数据压缩和神经网络的低成本INS/GPS无缝导航方法，属于车辆导航定位技术领域。 本发明将低成本INS/GPS组合导航系统的运行阶段分为训练阶段和误差补偿阶段，训练阶段采用GPS信号进行导航和神经网络训练，在GPS长时间失效时进入误差补偿阶段。 本发明利用多尺度小波分析方法滤除系统输出信息中的随机白噪声，提高神经网络对位置误差和速度误差的学习能力；提高系统在GPS信号长时间(300s)失效时的导航精度。